三十六天是道教根據道生萬物的宇宙創世理論，構想出來的神仙所處的空間。它為學道成仙提供了教義依據。
據宋代張君房編撰的《雲笈七箓》卷二十一「天地部」稱，道教構想的地上之天共有三十六層：
（一）太皇黃曾天，（二）太明玉完天，（三）清明何童天，（四）玄胎平育天，（五）元明文舉天，（六）七曜摩夷天，此六天合稱為欲界。
（七）虛無越衡天，（八）太極濛翳天，（九）赤明和陽天，（十）玄明恭華天，（十一）耀明宗飄天，（十二）竺落皇笳天，（十三）虛明堂曜天，（十四）觀明端靖天，（十五）玄明恭慶天，（十六）太煥極瑤天，（十七）元載孔升天，（十八）太安皇崖天，（十九）顯定極風天，（二十）始黃孝芒天，（二十一）太黃翁重天，（二十二）無思江由天，（二十三）上揲阮樂天，（二十四）無極曇誓天，此十八天合稱為色界。
（二十五）皓庭霄度天，（二十六）淵通元洞天，（二十七）翰寵妙成天，（二十八）秀樂禁上天，此四天合稱無色界。欲界、色界和無色界合稱為三界，共計二十八天。
三界之上又有四種民天：（二十九）無上常融天，（三十）玉隆騰勝天，（三十一）龍變梵度天，（三十二）平育賈奕天。
（三十三）太清境大赤天，（三十四）上清境禹余天，（三十五）玉清境清微天，此三天合稱三清天。
三十六為最高一層，稱大羅天，與三清境合稱為聖境四天。三界、四梵天、聖境四天共計三十六天。
道家著作中雖然已有了關於宇宙創造的論述，但均甚簡略。《道德經》述及「天」的，大多指的是自然之意，如第九章中「功遂身退，天之道也」之類。第十章有「天門開闔，能無雌乎」句，「天門」一詞，也並非實指天有門戶，一說其比喻鼻孔，一說為心神出入之所，一說指天地間的自然之理。在道教創立前的中國古代宗教中，天一直是指神所居之處，也是得道成仙者的居所。《楚辭·遠遊》有「仍羽人於丹丘兮，留不死之舊鄉」之句，並且認為天有九重；《九歌·大司命》就稱「登九天兮撫彗星」，但是，在《天問》中，屈原又問：
「圜則九重，孰營度之。惟茲何功？孰初作之？」意思是天有九重，誰來管理它和測量它呢？誰有力量製造它？誰是第一個造天的呢？西漢成書的《淮南子》以「氣」的哲學思想，發展了「一生二」的道家宇宙論，認為「道始於虛廓，虛廓生宇宙，宇宙生氣。氣有涯垠，清陽者薄靡而為天，重濁者凝滯而為地」，「天有九野，九千九百九十九隅，去地五億萬里」。但九野之分仍囿於中央和八方，對於天的內部層次並沒有進一步的劃分。
太平道在《太平經》中說的「天」僅指日、月、星，雖然稱天地之間「彌遠六極」，但並無對天的內部作進一步區分的經句。直到南北朝時期，陶弘景的《真誥》中才有了「三十六天」的說法。《真誥·運象篇》在說到「為書之本始」和「造文之既肇」時，稱「五色初萌，文章畫定之時，秀人民之交，別陰陽之分，則有三元八會群方飛天之書，又有八龍雲篆明光之章」，形成「六十四種之書」，「遂播之於三十六天，十方上下」。
在《稽神樞》中說到洞室時，自注稱「此洞既無所通達，正是地仙棲處，必非三十六天之限也」。儘管《真誥》有「三十六天」之說，但並無三十六天之名或「三界」之稱。同為南北朝時編定的類書《無上秘要》，收有《三界品》。三界指欲界六天，色界十八天，無色界四天，共計三界二十八天，各天的名稱以及三界劃分，全同於《雲笈七箓》卷二十一。《三界品》稱「欲界，陰陽胎生，年積萬歲」，「色界，陰陽有色，與欲界同，不相交接，人皆化生，年積億歲，不夭不傷」，「無色界，陰陽有形，身長數百里，不以為累，能隱形入微，無復色慾，唯真相知，年歲積劫，雖不事學，而能行善，福報所畢」。道教的「三界」及其解釋，明顯受到佛教教義的影響，但是界內諸天的名稱則與佛教不同。另在《三界品》中釋「無色界」時，又稱三界之上，有「常融、玉隆、梵度、賈奕四天」，即「四梵天」，與二十八天合為三十二天。《無上秘要》稱《三界品》所引出自《洞玄度人經》。
現存《度人經》有二種，一種為六十一卷的繁本，另一種為宋代陳景元的《元始無量度人上品妙經四注》和元代陳致虛《度人上品妙經註解》的簡本。以繁簡兩種版本作比較，六十一卷繁本的第一卷和簡本的本文大致相同，可知，六十一卷本的大部分是後代道士敷衍增添而成。據簡本所述，三十二天按東南西北四方配置，每方八天，並有天帝名號。例如：東方八天之一，太黃皇曾天，帝郁監玉明；南方八天之一，赤明和陽天，帝理禁上真，等等。三十二天和三十二天帝君，仍按方向橫向配置。同佛教「三界」按垂直配置的方法不同。北齊嚴東在注《度人經》簡本時稱「三十二天，位在四方。方有八天，合三十二天也。三天羅其上」，此三天指黃天、蒼天和青天，因此「凡有三十五天，各有分野」，基本上仍是按方向配置。但是嚴東在注「色界」和「無色界」時，又使用了垂直配置的方法。
隋唐和宋代間，《度人經》曾經是道士諷誦各經之首，並且一度成為道士考試的主要經典，加上佛教三界說的普遍流行，垂直配置的天界說逐漸代替了橫向配置。唐代道士成玄英注稱「三十五分者，三十五天分界也。三界有二十八天」，上為四種民天，「最上三天曰玉清、上清、太清天是也」。唐代李少微又注稱「三界之上猶有四梵、三清，然後至於大羅」。這大致上就是三十六天垂直配置的完成過程。
唐代初年唐高宗曾召見道士潘師正，問及天尊名號。據《道門經法相承次序》記載，潘師正答稱：「道有三清、三界」。
其三清境者，則玉清、上清、太清；三界者，則欲界、色界、無色界。其下，欲界，有六天。其中，色界，有十八天。其上，無色界，有四天。三界之上，復有四種人天，合有三十二天。從四人天已下，三界之中，猶未免於三災劫壞。從無色界以上，則三災所不及，劫會所不幹。其三清境中，各有一天，則清微天、禹余天、大赤天。此三清三界各有諸天帝皇、真仙品格、僚屬極多，非可具述。又有大羅天彌復三清之上。合三清、大羅、三界等為三十六天。」潘師正還稱「初從凡學，受持法戒，行無缺犯，則名系仙錄」，開始入靈山洞府，然後逐步「進道」，登上諸天，最後登上大羅天，「與道同真，常湛極樂」。
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